Для того что бы видео с Youtube сразу запускалось при его открытии, нужно к нему добавить параметры "autoplay=1"

<div id="youtube" >
     <iframe width="940" height="520"
                   src="https://www.youtube.com/embed/уr-oqК5tYes?autoplay=1"
                   wmode="transparent" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
 </div>

Но возникает проблема, когда вы хотите, что бы видео проигрывалось по какому-то событию. Например, вы можете не спрятать div, в котором находиться видео, а по событию его отображать. Все будет работать, кроме браузера Chorme:

<div id="youtube" style="display:none;" >
     <iframe width="940" height="520"
                   src="https://www.youtube.com/embed/уr-oqК5tYes?autoplay=1"
                   wmode="transparent" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
 </div>

Что бы решить эту проблему, нужно удалить ссылку на видео (атрибут src) и делать вот такой хитрый ход:

<a href="#" id="startID">Start</a>
<script type="text/javascript">
$(function(){
     $('#startID').click(function() {
                  $('#youtube').show().find("iframe")
                       .attr("src","https://www.youtube.com/embed/уr-oqК5tYes?autoplay=1"); });
});
</script>